起源于1500年前的韩国民间武术。由韩国的花郎道、中国的武术、日本的空手道融汇而成。公元688年新罗王国统一韩国，跆拳道得到大力推广。第二次世界大战后，逐渐在世界各国广泛开展。1973年起举办世界胎拳道锦标赛。比赛场地为12×12米，可铺设高出地面50～60厘米的软垫。比赛采用三回合制，每个回合3分钟，回合之间休息1分钟。属于有直接身体碰撞的激烈对抗性项目，运动员比赛时必须穿戴护头、护身、护裆、护臂和护腿。以拳的正面、踝关节以下部位进攻对手髋骨以上、锁骨以下被护具�；さ那刹课�，以及以两耳为基准的头部和颈部的前面部分。以得分判定名次，得分多者名次列前。按体重分级别进行比赛。1988年被列为奥运会表演项目，1992年成为奥运会比赛项目。
2004年第28届奥运会设男子58公斤、68公斤、80公斤、80公斤以上级，女子49公斤、57公斤、67公斤、67公斤以上级共8个比赛项目。2003年奥运会预选赛各级别的前四名，亚洲、欧洲、泛美奥运会预选赛各级别的前两名，非洲奥运会预选赛各级别的第一名均获得参赛资格。东道国希腊将拥有男女级别共4个自动参赛的名额。最后剩余的男子4个名额作为外卡由国际跆拳道联合会掌握。
2004年雅典奥运会的跆拳道比赛将从8月26日—29日在可以容纳8000名观众的the Faliro Coastal Zone Olympic Complex的Sports Pavilion里举行，每天进行男女各一个级别的比赛，预计将会有来自五大洲的124名运动员参加比赛，东道主希腊将派出男女各两名选手参加比赛。
